Staffan Helmfrid disputerade 1962 vid Stockholms universitet. Han blev 1969 professor i kulturgeografi med ekonomisk geografi vid Kulturgeografiska institutionen, Stockholms universitet, och var 1978-1988 rektor för samma universitet. Han invaldes 1981 i Vetenskapsakademien. Han var kabinettskammarherre vid kungl. hovstaterna från 1987. 2010 tilldelades Staffan Helmfrid Kungliga Patriotiska Sällskapets Gösta Bergmedalj för sin banbrytande forskning rörande agrarlandskapet och för att ha lyft fram landskapet som kulturarv.